#include <io.h>
#include <interrupt.h>
#include <sig-avr.h>
#include <progmem.h>
#include <eeprom.h>
#define	C500us	12
#define	LeftHold	0x01	//F:	1:LeftHold
#define	RightHold	0x02	//F:	1:RightHold
#define	DSW			0x10	//F:	Dual SW	0:off, 1:on
#define	SW0			0x20	//F:	SW0		0:off, 1:on
#define	SW1			0x40	//F:	SW1		0:off, 1:on
#define	TO			0x80	//F:	TimeOut	0:off, 1:on
prog_char ctab[]={234,165,117};		// 10ms,7ms,5ms
prog_char dirtab[]={				// direction
	0<<2,	1<<2,	3<<2,	2<<2,	// R
	0<<4,	1<<4,	3<<4,	2<<4,	// D
	0<<2,	2<<2,	3<<2,	1<<2,	// L
	0<<4,	2<<4,	3<<4,	1<<4	// U
};
uint8_t sw0cntr, sw1cntr,c500us, c10ms, t500us, t10ms, c, m, x, cxms, S, dir, F, b, i, u;
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0){								// 0.167 * 256 = 42.6666 us
	if(++c10ms>=234){	t10ms++;	c10ms=0;	}	// 10ms sync
	if(++c500us>=C500us){							// 500us sync
		c500us=0;
		if(b>0){	outp(inp(PORTD)^0x40,PORTD);	b--;	}
		if(bit_is_clear(PINB,0))sw0cntr=100;		// 50ms hold
		else if(sw0cntr>0)		sw0cntr--;
		if(bit_is_clear(PINB,1))sw1cntr=100;		// 50ms hold
		else if(sw1cntr>0)		sw1cntr--;
	}
	if(S==14 && ++x>=cxms){							// xms sync
		x=0;	u=PRG_RDB(&dirtab[(uint8_t)(dir+m)]);	m++;	m&=0x03;
		outp(u|(inp(PORTD)&0x03),PORTD);
	}
}

int main(void){								// xxxRCUDL		xBUDLRLR
	outp(0xfc,PORTB);	outp(0x03,PORTD);	// uuuuuuxx		x0000011
	outp(0x00,DDRB);	outp(0x7f,DDRD);	// iiiiiiii		xooooooo
	outp(0,TCNT0);		outp(1,TCCR0);		// TCNT0=0		T0=0.167 us
	outp(1<<TOIE0,TIMSK);
	sw0cntr=sw1cntr=c=c500us=c10ms=m=x=S=dir=F=0;
	cxms=PRG_RDB(&ctab[eeprom_rb(0)]);			// 10ms
	if(eeprom_rb(0)>2)	eeprom_wb(0,1);
	if(bit_is_set(PINB,1))	F|=DSW;				// SW1オフなら2個のSWで操作
	sei();
	for(;;){
		F&=0x1f;
		if(sw0cntr>0)	F|=SW0;
		if(sw1cntr>0)	F|=SW1;
		if(t10ms>=100){	F|=TO;	t10ms=0;	}
		if(S==0){
			if(F&SW0){		S=1;	t10ms=0;	b=100;	}
			else if(F&DSW && F&SW1){S=14;t10ms=0;cxms=PRG_RDB(&ctab[eeprom_rb(0)]);}
		}else if(S==1){
			if(F&TO){		S=2;				b=100;	F&=0xfc;}	// Hold off
			else if(!(F&SW0)){
				if(F&DSW){	S=0;				dir=(dir+4)&0x0c;	}
				else{		S=12;	t10ms=0;			}
			}
		}else if(S==2){
			if(F&TO){		S=3;				b=100;	}
			else if(!(F&SW0)){S=5;	t10ms=0;			}
		}else if(S==3){
			if(F&TO){		S=4;				b=100;	}
			else if(!(F&SW0)){S=7;	t10ms=0;			}
		}else if(S==4){
			if(F&TO){		S=15;				b=100;	}
			else if(!(F&SW0)){S=9;	t10ms=0;			}
		}else if(S==5){
			if(F&TO){		S=0;				b=100;	}
			else if(F&SW0){	S=6;	t10ms=0;	b=100;	}
		}else if(S==6){
			if(F&TO){		S=15;				b=100;	F|=LeftHold;}
			else if(!(F&SW0)){S=5;	t10ms=0;			}
		}else if(S==7){
			if(F&TO){		S=0;				b=100;	}
			else if(F&SW0){	S=8;	t10ms=0;	b=100;	}
		}else if(S==8){
			if(!(F&SW0)){	S=7;	t10ms=0;			}
		}else if(S==9){
			if(F&TO){		S=0;				b=100;	}
			else if(F&SW0){	S=10;	t10ms=0;	b=100;	}
		}else if(S==10){
			if(F&TO){		S=11;				b=100;	}
			else if(!(F&SW0)){S=0;	t10ms=0;	eeprom_wb(0,0);}	//低速
		}else if(S==11){
			if(F&TO){		S=15;		b=100;	eeprom_wb(0,2);}	//高速
			else if(!(F&SW0)){S=0;	t10ms=0;	eeprom_wb(0,1);}	//標準
		}else if(S==12){
			if(F&TO){		S=0;				b=100;	}
			else if(F&SW0){	S=13;	t10ms=0;	b=100;	}
		}else if(S==13){
			if(F&TO){		S=14;	b=100;	cxms=PRG_RDB(&ctab[eeprom_rb(0)]);	x=0;}
			else if(!(F&SW0)){S=12;	t10ms=0;	dir=(dir+4)&0x0c;		}
		}else if(S==14){
			if(F&DSW){
				if(!(F&SW1))S=0;
			}else{
				if(!(F&SW0)){S=12;	t10ms=0;			}
			}
		}else if(S==15){
			if(!(F&SW0))	S=0;
		}
		if(S==6 || F&LeftHold)	cbi(PORTD,0);	// LB on
		else 					sbi(PORTD,0);	// LB off
		if(S==8)				cbi(PORTD,1);	// RB on
		else					sbi(PORTD,1);	// RB off
	}
}